ранее в этом году группа студентов, докторантов и преподавателей из Университет Пенсильвании отправился на экспериментальную шахту недалеко от Питтсбурга, чтобы принять участие в первом раунде SubT вызов, организованный агентством перспективных оборонных исследовательских проектов (DARPA). Команду возглавляет Камилло J. Тейлор и исследователи сотрудничали с компанией в сфере услуг в Пенсильвании, чтобы создать команду роботов для навигации и исследования неизвестной подземной среды.

Чтобы успешно пройти через шахту, роботы должны иметь возможность видеть окрестности, чтобы они может избежать препятствий, а также поделиться что они видеть с человеческими операторами. каждая собака имеет устройство обнаружения и определения последовательности света, которое использует лазеры для создания трехмерной карты, стерео RGB камеры для просмотра артефактов, тепловизионные камеры для обнаружения тепловых сигналов и бортовые компьютер для обработки данных.

Плутона роботы также должны иметь возможность решать где идти дальше, распознавать артефакты и передавать информацию другим собакам и людям за пределами шахты. Программа разработана Ph.D студент Энтони Коули используется для создания карты местоположения робота на основе изображений, собранных датчиком, в то время как культурные реликвии, такие как рюкзаки и мобильные телефоны, обнаруживаются с помощью программы, разработанной аспирантом Shrias Шива Кумар ,

Потому что радиоволны не могут проходить сквозь толстые стены пещеры, подземные коммуникации особенно трудны. под руководством магистранта Фернандо Cladella, Плутон стратегия заключается в создании «ведра бригада » система для роботов обмениваться данными друг с другом. таким образом, если робот не может вернуться ко входу, собранные данные все еще могут быть переданы на базовую станцию ​​другими собаками.

объединяя все эти возможностей требует высокой степени автономии, чтобы позволить роботу планировать свою стратегию исследования без прямого участия человека. аспирант Ян Миллер руководил работой и помогал обеспечить совместную работу всех датчиков, оборудования и алгоритмов.

ранее в этом году Плутон провел некоторое время в больнице. 9 угольная шахта и музей в Лэнсфорде, штат Пенсильвания, и экспериментальная шахта Колорадской горной школы, наблюдая за работой их автоматизированные системы под землей. после месяцев подготовки, в первом туре конкурса в августе они соревновались против десять других команд на испытательной шахте недалеко от Питтсбурга.

каждая группа прошла два курса минных занятий и дважды пыталась найти предметы на каждом курсе, включая рюкзаки, мобильные телефоны, огнетушители и виртуальный персонал. Срок был один час. ни одному члену команды не разрешили войти в шахту, только мельнику разрешили взаимодействовать с роботом во время сбора данных.

Хотя их Робот не нашел столько искусственных объектов, сколько хотелось, команда разработчиков плутона довольна работой этой системы в такой сложной и неизвестной среде. компоненты, которые работают хорошо, включают как собаки обнаруживают и исследуют туннели, свои способность распознавать объекты и собак, которые не смогли передать данные через "ведро бригаду" обеспечить несколько обнаружений, показывающих, что их система работает даже когда индивидуальные поездки роботов Как восстановить.

«Их избивают каждый день, и они все еще работают на следующее утро», Шивакумар добавил в шутку. "Это действительно похвально." Хотя некоторые из своих дизайны были слишком к задачам робота 9, включая датчики, разработанные для узких, текстурированных стен, и SubT стены шире и ровнее, опыт напрямую демонстрируется команде Кому понять как сложно спроектировать робота в неизвестной среде, это редкая возможность протестировать робота в новой среде. «Это очень отличается от обычного академического рабочего процесса», - сказал Миллер. От алгоритм что-то чего вы никогда раньше не видели, это совершенно другая проблема.

Это "последняя 10%" в робототехнике делает автоматизированные системы прочными и надежными. Это это задача, которая обычно решается путем сочетания самых передовых технологий и практических перспектив. иногда эти системы сами не новы, но новизна заключается в их реализация в непроверенной среде. Новинка как решить все эти проблем и заставить робота надежно работать в суровых условиях. "

Команда все еще обсуждает свои SubT план на следующие несколько раундов. Следующий раунд будет проходить в городской среде в феврале, что означает больше искусственных конструкций и форм, таких как острые углы, гладкие стены и лестницы, независимо от того, происходит в будущем. создание роботов и отправка их в сложный реальный окружающей среды имеет решающее значение для прогресса университета Пенсильвании и всей области робототехники. особенно в будущем, автоматизированные системы могут выполнять ряд задач, начиная с за рулем машин для поиска выживших. сложная задача.

исследователи из общей лаборатории робототехники, автоматизации, зондирования и восприятия в Пенсильвании в полной мере способны удовлетворить проблемы, отчасти благодаря культуре, которая поощряет сотрудничество и общение. "Это то что мы прививаем каждому , кто входит в наше учреждение", - сказал Тейлор. Если ты не беспокоиться о наличии проекта, подходящего только для вашей области знаний, если вы хотите получить более широкое представление о своих идеях, это позволит вам добиться большего. "